esball由电缆卷筒供电，KPXesball蓄电池组供电，KPD轨道平车由低压轨道供电，轮轴采取绝缘措施，增加导电装置而成，车上备有升压变压器。提供的电能经电气系统控制平车前进或后退运行。

　　为了满足不同工况，平板车需要实现多种转向模式，如直行、斜行、横行、摆头摆尾转向和中心 回转[9]。转向过程中要求每个轮组按照预定的角度 回转，否则在行驶过程中会出现车轮卡滞无法行走。 转向系统的基本控制思路是主控节点首先采集操控 信号，识别转向模式，然后通过CAN总线向各I/O节点发送输出指令，从而控制转向油缸带动转向轮 组转动，这一控制过程不断循环，直至各轮组转到 期望转角或工作状态发生变化[10-12]。平板车转向控 制的关键在于多种转向模式的实现及实时转向时车轮的协同控制。

　　操作方式为用手持按钮盒步行随车操控。主动轮对车轮和车轴间设有绝缘套和绝缘的内外垫，绝缘套采用高机械性能的绝缘材料尼龙制成，车轮绝缘后就使KPD系列esball能利用两根轨道作为两根导电轨。车轴材料为45#钢调质，车轮材料采用55号优质铸钢，车轮表面淬火，轴承为双列向心球面滚子轴承，能自动补偿车架的变形偏差。

　　esball轮对通过扁担轴承座安装在车架横梁下，每侧用四个螺栓固定，这种结构有效降低了台面高度，侧向稳定性、轴承承载能力提高，车架受力有利。电机、联轴节、减速机(减速齿轮)不松动，运转正常;减速机(减速齿轮)油量充足，油质符合要求，无灰尘杂物。制动器灵敏好用，制动轮接触正确无严重磨损;车轮接触正确，转动良好。

　　esball驱动系统是采用变量泵驱动变量马达的闭式系统。驱动系统的关键技术包括液压系统与机械系统的参数匹配、差力控制及差速控制、全局功率匹配、功率极限载荷控制等。利用闭式系统自动分流特点可以较好地解决运输车的差速问题。采用限流阀、分流阀、旁通阀或改变变量马达排量 等来解决差力问题。如果发动机因过载失速，则控 制压力降低，马达排量增大，使发动机不会因为过 载而熄火，同样，减少泵的排量使发动机能够正常 工作，从而实现极限载荷的控制全局功率匹配 是通过传感器检测液压系统的负载信号和发动机的 工作状态，控制器分别控制液压泵和马达排量，构 成电液比例功率匹配控制系统实现的。